Human beings in the 20th century have been provided with the right to mobility by means of transportation using internal combustion engines such as cars. However, those who are commonly referred to as vulnerable road users don't have the right to mobi... Human beings in the 20th century have been provided with the right to mobility by means of transportation using internal combustion engines such as cars. However, those who are commonly referred to as vulnerable road users don't have the right to mobility using internal combustion engines, have less opportunity to access economic and cultural activities, eventually leading to the risk of falling into a minority group in the society. Therefore, these people are getting a lot of attention from our society as an issue to be dealt with. In order to provide vulnerable road users with the right to smooth mobility, motorized assistive devices and special vehicles are being developed. There are electric carts and electric wheelchairs as the most prevalent motorized assistive devices. Although they are widely used, vulnerable road users feel much difficulty in moving indoors as the outdoor driving and indoor driving are separated. Recently, the emergence of new transportation called personal mobility has attracted world attention. Personal mobility refers to a vehicle for one or two operated by electric drive aiming for medium or short-distance driving in the urban area. Lots of research and developments are being performed in large automobile companies and research institutes for the final goal of driving from the indoor of departure to the indoor of destination. In this thesis, a personal mobility capable of omnidirectional motion that can offer the right to mobility even in the indoor environment without being limited to the outdoor environment. We designed a personal mobility capable of omnidirectional motion including forward and backward motions, leftward and rightward motions, diagonal motion, and rotational motion. A mechanism in which the rear wheels of the proposed personal mobility have left and right steering angles, and a control system in which the steering angle of the rear wheels can follow that of the front wheel. are developed. It has been verified that the omnidirectional motion of the proposed personal mobility is possible through an omnidirectional driving test. As a result of a driving test in real road, it was also confirmed that it's possible to drive in outdoors. Finally, a driving verification test has been conducted to confirm that the personal mobility capable of omnidirectional motion can drive in the indoor environment. And the validity was confirmed through the test of entering the entrance of a building and getting on and off an elevator with which vulnerable road users can actually face. As a result, it's expected to provide vulnerable road users with the right to mobility in a variety of indoor and outdoor environments in the future.
20세기 인간은 자동차와 같은 내연기관을 이용한 이동수단으로 이동권을 제공받고 있다. 하지만 교통약자로 통칭되는 사람들은 내연기관을 이용한 이동수단을 통해 이동권을 제공받지 못하... 20세기 인간은 자동차와 같은 내연기관을 이용한 이동수단으로 이동권을 제공받고 있다. 하지만 교통약자로 통칭되는 사람들은 내연기관을 이용한 이동수단을 통해 이동권을 제공받지 못하고 경제 활동과 문화 활동의 기회가 축소되면서 결국은 사회에서 소외되는 계층으로 전락할 위험을 가지고 있으며 우리 사회에서 해결해야 하는 과제로 많은 관심을 받고 있다. 이러한 교통약자의 원활한 이동권 제공을 위해 전동보장구, 특수 차량들이 개발되고 있다. 전동보장구는 기존의 전동카트와 전동휠체어가 있으며 교통약자의 이동권 제공에 있어서 가장 널리 보급된 이동수단이지만 실외주행과 실내주행이 구분되는 점에서는 교통약자의 실내에서의 이동에 큰 어려움을 느끼고 있다. 최근 퍼스널 모빌리티로 불리는 새로운 이동수단이 등장하면서 세계의 주목을 받고 있다. 퍼스널 모빌리티는 전기구동으로 동작하는 1인 또는 2인용 이동수단으로 도심지에서의 중거리와 단거리 주행을 목적으로 하고 있으며 최종적으로 출발지 내부에서 도착지의 내부까지의 주행을 목적으로 대형 자동차 제조업체와 연구소 등에서 많은 연구와 개발이 이루어지고 있다. 본 논문에서는 교통약자의 이동권 제공이 실외환경에 국한되지 않고 실내환경에서도 이동권을 제공할 수 있는 전방향 주행이 가능한 퍼스널 모빌리티를 제안한다. 제안하는 퍼스널 모빌리티의 후륜은 좌측과 우측 조향각도가 가질 수 있는 메커니즘과 후륜의 조향각도가 전륜의 조향각도를 추적할 수 있는 제어시스템을 적용하여 전진과 후진을 기본으로 횡방향, 대각선 방향 그리고 제자리 선회의 전방향 주행이 가능한 퍼스널 모빌리티를 개발하여 전방향 주행실험을 통해 제안하는 퍼스널 모빌리티의 전방향 주행이 가능함을 확인하였으며 일반주행 실험으로 실외환경에서도 주행이 가능함을 확인하였다. 최종적으로 주행 실증시험을 실시하여 실제 교통약자가 마주할 수 있는 건물의 출입문 진입과 승강기 탑승 및 하차 실험을 통해 전방향 주행이 가능한 퍼스널 모빌리티의 실내환경 주행의 유효성을 확인함으로써 향후 실외주행과 실내의 다양한 환경에서 교통약자의 이동권 제공에 도움이 될 것으로 예상된다. ，韩语论文网站，韩语论文题目 |
