前言换道预警系统采用先进传感器对交通环境进行监测,当换道过程存在危险时对驾驶员进行预警。换道预警系统重点关注自车与换道目标车道后方车辆的相对运动关系。换道过程中,车辆在纵向和横向方向分别发生一定位移。只有当换道车辆从自车道越过车道线进入到目标车道时,才有可能与目标车道后方车辆发生交通冲突。由此可见,准确的预测换道过程越线时间(time to line crossing,TLC)是换道预警系统须重点解决的问题。就车辆运动过程而言,换道越线时间由车辆与车道线的距离和换道轨迹模型共同决定。车辆的换道轨迹是目前车辆主动安全和智能车领域内探讨的热点问题。国内外的探讨人员针对换道轨迹和越线时间预测措施进行了广泛的研讨,文献[1]中提出了3个验证车辆越线时间(TLC)精度的试验。文献[2]中通过实际道路试验发现,在存在交通冲突事件的换道样本中,从开始换道到事件发生的平均时间为2.3s,最小为0.8s,最大为5.3s。一些探讨人员将车道变换轨迹当作圆弧或正弦曲线处理[3-5],文献[5]中利用具有连续曲率的多项式轨迹模型来代替圆弧轨迹模型计算车辆换道过程中在纵向和横向方向......(论文页数是：6页) ，越语论文，越语论文范文 |
