【关键词】：德国牧羊犬 步态 运动特性 运动学 动力学 稳定性 时序
摘要5-7 Abstract7-13 第一章 绪论13-31 1.1 选题意义13-15 1.2 步态略论相关理论与技术15-28 1.2.1 步态测试略论技术发展及近况16-21 1.2.2 犬步态探讨发展及近况21-26 1.2.3 稳定性探讨26-28 1.3 探讨内容28 1.4 探讨方案28-31 第二章 德国牧羊犬运动数据捕捉31-43 2.1 引言31 2.2 德国牧羊犬生理结构31-32 2.3 德国牧羊犬运动学数据捕捉32-41 2.3.1 运动捕捉系统32-34 2.3.2 运动捕捉系统校准34-35 2.3.3 运动捕捉35-41 2.4 本章小结41-43 第三章 德国牧羊犬运动学略论43-65 3.1 引言43 3.2 德国牧羊犬时间特性探讨43-47 3.3 德国牧羊犬低速慢走步态规划47-49 3.4 德国牧羊犬步态空间运动特性49-63 3.4.1 关节空间运动位移特性探讨49-55 3.4.2 德国牧羊犬关节角运动特性探讨55-63 3.5 本章小结63-65 第四章 德国牧羊犬稳定性探讨65-83 4.1 引言65 4.2 稳定性探讨概述65-66 4.3 德国牧羊犬静态稳定性略论66 4.4 以相空间重构为基础的动态稳定性探讨66-72 4.4.1 相空间重构66-67 4.4.2 相空间重构参数选择67-72 4.5 措施可行性略论72-77 4.6 德国牧羊犬动态稳定性计算77-82 4.6.1 时间序列选取77-79 4.6.2 最大Lyapunov指数计算79 4.6.3 结果及讨论79-82 4.7 本章小结82-83 第五章 仿德国牧羊犬四足运动模型运动学略论83-95 5.1 引言83 5.2 仿德国牧羊犬四足运动学模型83-84 5.3 仿德国牧羊犬四足运动模型运动学略论84-91 5.3.1 仿德国牧羊犬四足运动模型正运动学略论85-89 5.3.2 仿德国牧羊犬四足运动模型逆运动学略论89-91 5.4 仿德国牧羊犬四足运动模型步态时序略论91-94 5.4.1 慢走步态时序略论91-92 5.4.2 对角小跑步态时序略论92-93 5.4.3 同侧小跑步态时序略论93-94 5.5 本章小结94-95 第六章 仿德国牧羊犬四足模型动力学略论95-103 6.1 引言95 6.2 仿德国牧羊犬动力学模型95-101 6.2.1 拉格朗日动力学方程96-97 6.2.2 仿犬四足运动模型动力学略论97-101 6.3 本章小结101-103 第七章 结论与展望103-107 7.1 主要工作与结论103-104 7.2 创新点104 7.3 不足与展望104-107 ，德语论文，德语毕业论文 |
