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【摘要】：
本论文探讨工作为建立理想仿德国牧羊犬运动模型,并验证模型可行性。首先探讨德国牧羊犬生理结构及步态方式,略论作用德国牧羊犬步态运动的各种因素。使用VICON MX三维动态捕捉系统捕捉德国牧羊犬步态运动数据。在此基础上建立仿德国牧羊犬模型,本文主要将模型等效为多刚体杆件组合体,并结合多刚体动力学以及机器人运动学和动力学进行德国牧羊犬步态运动学略论和步态稳定性略论。在ADAMS提供的虚拟环境中建立仿真模型,将虚拟环境下的步态数据与试验获得数据进行比较,验证模型的可行性。
【关键词】：步态 三维动态捕捉 慢跑 运动学 动力学 ADAMS
提要4-7 第一章 绪论7-17 1.1 引言7 1.2 本论文探讨目的和意义7-8 1.3 国内外探讨近况8-12 1.4 步态理论探讨12-16 1.5 本论文主要探讨内容16-17 第二章 德国牧羊犬步态运动生理特性17-25 2.1 德国牧羊犬身体结构17-19 2.2 德国牧羊犬运动功能19-21 2.3 作用德国牧羊犬步态运动因素21-25 第三章 德国牧羊犬步态捕捉试验25-37 3.1 实验设备25-26 3.2 试验26-33 3.3 数据后处理33-37 第四章 建立仿德国牧羊犬模型37-45 4.1 模型结构参数37-39 4.2 德国牧羊犬步态模型39-40 4.3 步态运动模型坐标系40-41 4.4 德国牧羊犬模型稳定性探讨41-45 第五章 模型步态运动学略论45-63 5.1 建立步态运动学方程45-48 5.2 几何参数与关节变量48-49 5.3 步态正运动学略论49-57 5.4 步态逆运动学略论57-63 第六章 德国牧羊犬步态仿真略论63-79 6.1 虚拟样机介绍63 6.2 ADMAS 软件介绍63-64 6.3 ADAMS/VIEW建模仿真步骤64-65 6.4 仿德国牧羊犬模型建模与略论65-79 第七章 总结79-81 参考文献81-85 ，德语论文网站，德语论文范文 |
